电阻焊呆板人

作者: 应用领域  发布:2020-03-14

  电阻焊呆板人_刻板/仪外_工程科技_专业原料。电阻焊呆板人 点焊呆板、人的分类 点焊呆板人要紧本领目标 一形式焊钳点焊呆板人

  电阻焊呆板人 电阻焊呆板人的范例利用界限是汽车工业。凡是安装每台汽车车体大约需求 竣工 3000 —4000 个焊点,而个中的 60 %是由呆板人竣工的。正在有些大量量 汽车临蓐线上,服役的呆板人台数以至高达 150 台。汽车工业引入呆板人已取 得了下述昭彰效益:改良众种类混流临蓐的柔性;普及焊接质料:普及临蓐率; 把工人从阴毒的功课境况中解放出来。这日,呆板人曾经成为汽车临蓐行业的支 柱。 最初,点焊呆板人只用于巩固焊点功课 ( 往已拼接好的工件上增长焊点 ) 。后 来,为了保样,点焊呆板人慢慢被央求具有更全的功课功能。全部来说有:安设 面积小,电阻焊机机器人使命空间大:速捷竣工末节距的众点定位 ( 比方每 0 .3 ~ 0 .4s 移 动 30 ~ 50mm 节距后定位 ) :定位精度高 ( ±0 .25mm) ,以确保焊接质料: 持宏大 (300 ~ 1000N) ,以便领导内装变压器的焊钳;示教粗略,减省工时; 和平牢靠性好。 外 1 枚举了临蓐现场利用的点焊呆板人的分类、特性和用处。正在驱动局面方面,因为 电伺服本领的缓慢生长,液压伺服正在呆板人中的利用慢慢节减,以至大型呆板人也执政电动 机驱动倾向过渡,跟着微电子本领的生长,呆板人本领正在功能、小型化、牢靠性以及维修等 方面日初月异;正在机型方面,即使主流仍是众用处的大型 6 轴笔直众合节呆板人,然而, 出于呆板人加工单位的需求,极少汽车创制厂家也举行斥地立体设备 3 ~ 5 轴小型专用机 器人的考试。 外 1 点焊呆板、人的分类 分类 特质 笔直众合节型 使命空间/安设面积之比大,持重众半为 (落地式) 1000N 足下,有时还能够附加整机挪动自正在度 笔直众合节型 (吊挂式) 使命空间均正在呆板人的下方 直角坐标型 众半为 3、4、5 轴,适合于继续直线焊缝, 代价省钱 定位焊接用呆板人 能承担 500KG 加压反力的高刚度呆板人。 (单向加压) 有些呆板人自身带加压功课功效 用处 要紧用于增 强焊点功课 车体的拼接功课 车身底板定位焊 范例点焊呆板人的规格。以持重 1000N ,最高速率 4m/s 的 6 轴笔直众合节点焊呆板 人工例。因为适用中险些一起用来竣工间隔为 30 ~ 50mm 足下的打点功课,运动中很少能 抵达最高速率,所以,改良最短时光内频仍短节距起、制动:的功能是本机寻觅的要点 o : 为了普及加快率和减速率,正在策画中防卫了减轻手臂的重量,增长驱动编制的输效力矩。同 时,为了缩短滞后时光,取得高的静态定位精度,电阻焊机机器人该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率 的无刷伺服电动机。因为正在限制回道中选用了加前馈合键和形态观测器等程序,限制功能得 到大大改良,电阻焊机机器人50mm 短隔绝挪动的定位时光被缩短到 0.4s 以内。 凡是合节式点焊呆板人本体的本领目标,睹外 2 。 外 2 点焊呆板人要紧本领目标 布局 全合节型 自正在度 6轴 : 驱动 直流伺服电动杠 运 腰转 动 大臂转 范 小臂转 围 腕摆 领域± 135° 前 50°,后 30° 下 40°,上 20° ± 90° 最大速率 50°/s 45°/s 40°/s ± 80°/s 腕转 ± 90° ± 80°/s 腕捻 ± 170° ± 80°/s 最大负荷 65kg 反复精度 限制编制 ± 1mm 阴谋伺服限制, 6 轴同时限制 轨迹限制编制 PTP 及 CP 运动限制 示教编制 直线插补 示教再现 内存容量 1280 步 境况央求 温度 0~45℃ 湿度 20%~90%RH 电源央求 220V 调换,50Hz 三相 自重 1500kg 3 . 2 点焊呆板人及其编制的根本组成 (1) 点焊呆板人的布局局面 点焊呆板人固然有众种布局局面,但大致上都能够分为 3 大组 成个别,即呆板人本体、点焊焊接编制及限制编制,如图 40 — 13 所示。目前利用较广的 点焊呆板人,其本体局面为直角坐标浅易型及全合节型。前者可具有 1 ~ 3 个自正在度,焊 件及焊点地方受到限定;后者具有 5 ~ 6 个自正在度,分 DC 伺服和 AC 伺服两种局面,能 正在可抵达的使命区间内恣意调治焊钳神态,以符合众种局面布局的焊接。 点焊呆板人限制编制由本体限制个别及焊接限制个别构成。本体限制个别要紧是实行示封瓦 孤.惺占估.罟乃焙彦粹制 ! 惺辖粹制挑分段的时光及措施转换以外,还通过变革主电道 晶闸管的导通角而实行焊接电流限制。 (2) 点焊呆板人焊接编制 焊接编制要紧由焊接限制器、焊钳 ( 含阻焊变压器 ) 及水、电、 气等辅助个别构成,编制道理,如图 14 所示。 1) 点焊呆板人焊钳 点焊呆板人焊钳从用处上可分为 C 形和 X 形两种。 C 形焊钳用于点 焊笔直及近于笔直倾斜地方的焊缝: X 形焊钳则要紧用于点焊程度及近于程度倾斜地方的 焊缝。电阻焊机机器人 从阻焊变压器与焊钳的布局相干上可将焊钳分为分散式、内藏式和一形式 3 种局面。 a .分散式焊钳 该焊钳的特性是阻焊变压器与钳体相分散,钳体安设正在呆板人手臂上,而 焊接变压器吊挂正在呆板人的上方,可正在轨道上沿着呆板人手腕挪动的倾向挪动,二者之间用 二次电缆相连,如图 15 所示。其所长是减小了呆板人的负载,运动速率高,代价省钱。 图 17 一形式焊钳点焊呆板人 2) 焊接限制器 限制器由 Z80CPU 、 EPROM 及部非常围接口芯片构成最小限制编制,它可 以依据预订的焊接监控措施,竣工点焊时的焊接参数输入,点焊措施限制。焊接电流限制及 焊接编制妨碍自诊断,并实行与本体阴谋机及手控示教盒的通讯合系。常用的点焊限制器主 要有 3 种布局局面。 a .核心布局型 它将焊接限制个别动作一个模块与呆板人大致限制个别合伙调理正在一个控 制柜内,由主阴谋机团结经管并为焊接模块供给数据,焊接历程限制由焊接模块竣工。这种 布局的所长是筑设集成度高,便于团结经管。 b .疏散布局型 疏散布局型是焊接限制器与呆板人本体限制柜分散,二者采用应答式通讯 合系,主阴谋机给出焊接信号后,其焊接历程由焊接限制器自行限制,焊接完成后给主机发 出完成信号,以便主机限制呆板人移位,其焊接轮回如图 18 所示。这种布局的所长是调试 灵便,焊接编制可零丁伸用,佃需求必然隔绝的通讯,集成度不如核心布局型高。 图 18 点焊呆板人焊接轮回 T1- 焊接限制器限制 T2 - 呆板人主控阴谋机限制 T - 焊接周期 F - 电级压力 I - 焊接电流 焊接限制器与本体及示教蜕简的合系信号要紧有焊钳巨细行程、焊接电流增/减号,焊接时 间增减、焊接发端及完成,焊接编制妨碍等。 c .群控编制 群控即是将众台点焊呆板人焊机 ( 或遍及焊机 ) 与群控阴谋机相连,以便 对同时通电的数台焊机举行限制,实行个别焊机的焊接电流分时交叉,限定电网瞬时负载, 不乱电网电压担保焊点质料。群控编制的映现能够使车间供电变压器容量大大降落。其余, 当某台呆板人 ( 或点焊机 ) 映现妨碍时,群控编制启动备用的点焊呆板人或对赢余的呆板 人从头分派使命,以担保焊接临蓐的平常举行。 为了符合群控的需求,点焊呆板人焊接编制都应增长“焊接吁请”及“焊接答允”信号,并 与群控阴谋机相连。 (3) 新型点焊呆板人编制 比来,点焊呆板人与 CAD 编制的通讯功效变得要紧起来,这种 CAD 编制要紧用来离线 为含 CAD 及焊接数据库编制的新型点焊呆板人编制 根本组成。 (4) 点焊呆板人对焊接编制的央求 1) 应采工具有浮动加压装配的专用焊钳,也可对遍及焊钳举行改装。焊钳重量要轻,可具 有长、短两种行程·,以便于速捷焊接及修整、调动电极、逾越曲折等。 2) 一形式焊钳的重心应策画正在固定法兰盘的轴心线) 焊接限制编制应能对阻焊变压器过热、晶闸管过热飞晶闸管短道断道、气网失压、电网 电压超限、粘电极等妨碍举行自诊断及自守卫,除告诉本体停机外,还应显示妨碍品种。 图 19 含 CAD 编制的点焊呆板人编制

本文由双鸭山罗马防爆电机销售公司发布于应用领域,转载请注明出处:电阻焊呆板人

关键词: